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scie and axsee's electronics weblog.
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プチロボでROBO-ONE? このエントリーを含むはてなブックマーク
プチロボ8月1日よりシリコンハウス共立から発売されてたプチロボ
サーボモータ9個と制御基板が付いて14,800円という低価格です。
ひそかにROBO-ONE出場を考えているaxseeは、ロボットの基本を学ぶにはちょうどいいキットだと思い、早速共立に行ってGETしてきました。d(゚-^*)
大きさは思っていたよりも結構小さかったです。
サーボのトルクは1.3kg/cm。この値が強いのか弱いのか今のaxseeには分かりませんが、近藤科学KHR-2 HVに採用されているRS-788HVのトルクは10.0kg/cmですから、あまり強くはないでしょう。
まぁ見た目からして、このサーボのトルクに期待してはいけない。(´Д⊂)
1つのサーボに大きな負荷がかからないように設計しないと…。

回転速度は0.12sec/60°とまぁまぁ早い気がすします。
RS-788HVが0.14sec/60°なので、同じくらいかな。

制御用のマイコンにはPIC16F628Aが採用されています。
プチロボを動かすには、専用ソフトをインストールし、PCと制御基板をRS232Cで接続。後は、PCから命令を送るだけです。
制御基板に乗っているICはPIC以外に見つからないので、PICはRS232Cと通信しながらサーボ9個分のPWMを出力しているようです。
うーん。PICってそんな賢かったっけ?( ̄ー ̄?)
しかも水晶発振器は見当たらない。PICのクロック入力ポート(OSC1/CLKIN)はサーボに繋がっているため、内部発振の4MHzで動いてるっぽい。
恐るべし、PIC。
axseeは25MHzのH8/3069をつかっても、同じ機能を持つソフトを書ける自信はないです。

とりあえず、使ってみた動画はこちらです。
最初、9個のサーボを同時に動かした時は一瞬電流計が振り切れたので、瞬間的に6V×8A以上=48W以上の電力を消費したことになります。
思っていたより結構、大電流を必要とするんだなと思いました。

今シリコンハウスblogでは、プチロボをつかったトラックバック企画が開催中です。
10月31日まで受け付けていて、最優秀賞に選ばれると近藤科学 KHR-1がもらえるようです。
axseeも何か作って、できたらトラックバックをかけようと思います。

続報記事一覧
"プチロボで芋虫ロボ"
"プチロボで2足歩行ガンダム"
"プチロボでロボハンドつくっちゃうよ!"
"プチロボサーボ買い足し失敗?"
| 書いた人:axsee | プチロボ | 16:22 | comments(0) | trackbacks(0)
プチロボで芋虫ロボ このエントリーを含むはてなブックマーク
昨日ご紹介したプチロボが明日(9月1日)から全国発売となります。
シリコンハウスblogのトラックバック企画も、徐々に盛り上がってきてるようです。
KHR-1が貰えるようにaxseeも頑張らないと(。・ω・)ノ゙

何か形のあるものを作ろうと思いつつ、いきなり2足歩行ロボは難しそう。
シリコンハウスでは4足歩行ロボ(犬?)とロボアームが公開されていた。
かぶっちゃ嫌だし、なにか他で簡単なものを…
(・_・ ) ( ・_・)キョロキョロ
芋虫ロボと、いうことで最初のロボは芋虫ロボに決定しました。
理由は簡単そうだから!
堯; ̄□ ̄A
でも、芋虫型は小さな穴でも入っていけるのし、デコボコ道でも2足歩行ロボよりかは不安定になりにくいので、災害救助ロボなんかにしてみたいです。
↑上の写真が完成した姿です。
身の回りの部品で目とか付けてみました。^^;
実は頭としっぽの部品は移動する際の重りの役目もあったりします。
芋虫ロボハードウェア部分は超簡単。
その辺にあった発泡スチロールを両面テープで固定。
移動の際、サーボが滑らないように、底に近所の100円均一で買った家具用の滑り止めが付いています。
4つのサーボを縦につなげました。
でも、動かすサーボは3つだけです。
一番前は消しゴムでもよかったですね…^^;
あとは芋虫のように体をクネクネさせて移動させるだけです。

ソフトをインストールして、モーション作成に移りました。
モーションを作るのは初めてなんですが、プチロボに付属しているソフトで簡単に作れました。
プチロボ制御用のソフトのスクロールバーを動かすと、それに応じてサーボが回ります。
そして、キャプチャボタンを押すとサーボの情報が記録されます。
これを繰り返して、ある程度データが取れたらスクリプトを開始します。
そうすると順番にキャプチャした姿にロボが動いてくれます。
そうして作った芋虫ロボの移動モーションはこちら
動画を再生するには、Adobe Flash Player 9が必要です。

ちゃんと前に進んでいます。d(゚-^*) ナイス♪
ただ、フレームの強度不足で発泡スチロールに負荷がかかると曲がってしまい、その結果右に回りながら進んでしまってます。

うーん。でもまだパラメータの微調整が必要ですね。( ̄ー ̄?)
あと、見た目の工夫も必要。
| 書いた人:axsee | プチロボ | 04:46 | comments(1) | trackbacks(0)
プチロボで2足歩行ガンダム このエントリーを含むはてなブックマーク
芋虫ロボでだいたいプチロボの使い方は分かってきたので、そろそろ2足歩行ロボが作りたくなってきました。

人型ロボットと聞いてaxseeが一番最初にイメージするのは、そう"ガンダム"です。
小学生の頃、よくプラモデルを作っていました。しかし、プラモデルは作るまでが楽しみで、作った後は遊びもせず、そのまま放置していました。そして毎月徐々に机の棚が狭くなっていきました。
堯; ̄□ ̄A アセアセ
あれが動けばきっともっと熱中してたと思います。
DOMということで、近所のおもちゃ屋さんのガンダムコーナーに買い出し。小学生に紛れながらサーボが組み込めそうなプラモデルを買ってきました。
堯; ̄□ ̄A アセアセ
購入したのはドムトローペン。
ガンダムじゃないじゃん。
(x_x☆\ バキッ。
ホントはガンダムがよかったのですが、足が細かったのでちょっとカッコ悪いけどドムで妥協。それにしても、axseeが小学生だったころはプラモデルといえば300〜500円くらいだったと思うのですが、今はすべて1,500円くらいになってました。月1,000円のお小遣いじゃ買えないんですね〜(´Д⊂)

早速作ってサーボを組み込んでみました。
DOM買ってからプラモデルが意外に小さかったことに気付きました。
小学生だったころの記憶ではもう少し大きかった気がするんですが……。
サーボ入んないなぁ。
(; ̄□ ̄A アセアセ
無理やり組み込んだサーボは全部で6個。
腰とひざが前後に、足首が左右に動くようにしてあります。
この組み方は、プラモデルの関節が動く方向をそのまま参考にしました。
2足歩行ロボの基本を知らないaxsee。実はこの組み方でちゃんと歩けるのかは分かってません。
σ( ̄∇ ̄;)


ちゃんど動くか不安でしたが、実際にモーション作りをやってみました。
動画を再生するには、Adobe Flash Player 9が必要です。

ホントは歩かせようとしているんですが、
まるでロープに縛られて逃げ出そうとしてるみたい。
必死に逃げ出そうとするのですが、2歩目でコケます。
(´Д⊂)
バランスが悪いんだと思いますが、あまり頭を重くすると余計に難しくなりそうだし、足を重くするとサーボのトルクが足りなくなりそう……。
その前に、2足歩行ロボットの動かし方の勉強からかな。o(^▽^)o
| 書いた人:axsee | プチロボ | 18:22 | comments(4) | trackbacks(0)
プチロボでロボハンドつくっちゃうよ! このエントリーを含むはてなブックマーク
シリコンハウスblogにかかっているトラックバックも増えてきた。
他の人はどんなもの作っているのかなと、トラックバック元を覗きにいくと結構2足が人気だ。
やっぱり"ロボット=人型2足歩行"というイメージは強いようだ。axseeもガンダム作ったし。

でも、割とみんな気合が入っていることに驚いた。
別にナメていた訳じゃないけど公式ページの写真館にはコーヒーカップやティッシュの箱など、身の回りのゴミで思いのまま製作されたプチロボたちの姿が。
トラックバックもこんな感じでアイディアロボ合戦になるかと思っていた。
が……
CADとか使って、ちゃんと設計しておられる方が多数。(°▽°;)
それに対してCADとか使わず適当に設計したaxsee
やばい。このままではKHR-1は持っていかれる。
...ρ(。 。、 )
とはいえ、CADはプリント基板用のEAGLEしかしらないし、前途多難だ。

今日から気合を入れなおして、盛大なプロジェクトを始めよう。
まず、何を作るか。
2足はもう作っちゃったしなぁ。
調整がまだまだ残っているけど……。

アイディアを考えるときaxseeはいつもインターネットを使う。
他のものからインスピレーションを得るのだ。(パクる。)
(;^_^A
検索してみると、ロボット入門者はロボアームを作っている。
そういやトラ技Interfaceでも特集やってたっけ。
でも手先はUFOキャッチャーのクレーンみたいになっている。
人間ぽくないなぁ。
あ、思いついた。ヽ(´▽`)ノ
サーボをいっぱい買って、5本指のロボハンドを作ろう。
ちゃんと設計すれば、結構インパクトがあるのができそう。
しかも、いくらトルクの小さいプチロボサーボでも5本指なら缶コーラくらい持ち上げられるんじゃないかな。^^;

初めは設計から。
CADの勉強が完了するまでは、FLASHで設計。
え、CADじゃない?
使い慣れたソフトのほうがちゃんとできるんですよ。

ここで肝心なことに気づいた。
プチロボの制御基板が制御できるサーボの数は9個。余談だが、この制御基板はあの鳥型ロボットに使われているのと同じもの。
人間の手と同じ構造でいけば、関節は15個ほど。自由度を考えればもっと多くのサーボが必要……。
うーん困った。
完全に制御するにはプチロボが2体は必要そうだ。
そんなお小遣いはないよぉ(´Д⊂)

よし、全部自由に制御するのは妥協しよう。(;^_^A
指は親指以外は同じ形だし、きっと同じ信号でいいだろう。
でもせめて"じゃんけん"くらいはできてほしい。
ロボアームにできないことをやらないと自慢できないしね。
てということで、左の設計図のような感じで行こうと思う。
人差し指と中指を同じ系統にし、薬指と小指も同じにする。そうすればちょうど9種類の信号で15個のサーボを制御できるじゃん。しかもチョキのモーションも作れそう。
見た感じ大きな負荷もかかりそうな場所はないので、後は電圧源の出力電流が足りるかが心配。まぁダメだったらPC用電源で行こう。
| 書いた人:axsee | プチロボ | 22:28 | comments(0) | trackbacks(0)
プチロボサーボ買い足し失敗? このエントリーを含むはてなブックマーク
ロボハンドを作るためにプチロボサーボを買い出しにいかなきゃいけない。
シリコンハウスblogにプチロボサーボ10個セットが9,450円と書かれていたので、これを目当てに日本橋へ。
大人買い。大人買い。O(≧∇≦)O

日本橋はaxseeにとってディズニーランドよりも行くのが楽しみなところだ。
電子部品やパソコンパーツがいっぱいあって、店をあちこち見回ってるだけで1日が終わる。
見ているだけならいいのだけど、珍しい素子があるとつい手にとってしまう。で、買っちゃう。(; ̄O ̄)
毎日行くこともできないので、使う予定がなくてもついでにいろいろ買う。よく部品を壊すaxseeは、念のためにと大人買いしてしまうのも悪い癖。
そうしてどんどん使えないゴミがたまっていく……。
いや、ゴミじゃない。いつか使う予定なんだ。ヾ(;´▽`A

サーボ10個+ゴミをGETし、家に帰ってサーボをよく見るとなんかいつものプチロボサーボと違う。姿かたちは同じなのだけど、ラベルの色が青くなってる……。
サーボよく見比べると型番違うじゃん。
(´Д⊂)
茶色のほうはES070Aと書かれているが、青いほうはEK2-0500と書かれている。
外形は同じようだけれどホーンは互換性がないみたい。茶色サーボのホーンは青サーボに入るが、逆は入らなかった。
でも、制御基板につないで見ると、動作は完全に同じ動きをしてくれる。
フリー命令なども無事動いた。
こうなってくるとサーボのデータシートがほしいところだけれど、メーカー公式ページと思われる場所は表示されない。落ちてるのかな。
プチロボサーボのメーカー「E-SKY」公式HPはhttp://www.twf-sz.com/に引越しされたようです。

うーん。2種類のサーボが混在するのは気分的にはちょっとやだけど、まぁいっか。

早速、ロボハンドの製作に取り掛かろうとしたが、こちらのblogを拝見させてもらったらガンキャノンが動いてるではないですか。
しかもaxseeドムとは違い、ASIMOみたいに歩いてる……。
なるほどー。ドムがちっとも前に進まないのは重心移動ができてないからかぁ。
ガンキャノンの動きは非常に参考になった。こうなってはジオン軍も頑張らないと。

早速ドムの組み方を根本的に変更。重心移動ができるように、股関節と足首が横に動くようにした。
これで股関節は前後には動かない。進むときはひざの力だけで進むしかないのが心配だ。
でもサーボのトルクが何とかなれば、これで進めそうだ。念のために足の裏に滑り止めを増設した。

実際の動きはこちら
※ムービーが消失したため、現在ムービーを見ることができません。

進めなかったです。(´Д⊂)
むしろ後ろに進んでます。胴体を逆につければ完成だけど……。

原因は腰の動きがないことじゃないかと思う。
ひざを曲げるところまではいいが、股関節の前後の動きを廃止してしまったため、前に足を持っていけない。腰があれば、何とかなりそうだけど。やっぱりサーボ6個での制御には無理があったかな。よし、あと2個追加しよう。
| 書いた人:axsee | プチロボ | 16:14 | comments(6) | trackbacks(1)
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