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scie and axsee's electronics weblog.
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プチロボでロボハンドつくっちゃうよ! このエントリーを含むはてなブックマーク
シリコンハウスblogにかかっているトラックバックも増えてきた。
他の人はどんなもの作っているのかなと、トラックバック元を覗きにいくと結構2足が人気だ。
やっぱり"ロボット=人型2足歩行"というイメージは強いようだ。axseeもガンダム作ったし。

でも、割とみんな気合が入っていることに驚いた。
別にナメていた訳じゃないけど公式ページの写真館にはコーヒーカップやティッシュの箱など、身の回りのゴミで思いのまま製作されたプチロボたちの姿が。
トラックバックもこんな感じでアイディアロボ合戦になるかと思っていた。
が……
CADとか使って、ちゃんと設計しておられる方が多数。(°▽°;)
それに対してCADとか使わず適当に設計したaxsee
やばい。このままではKHR-1は持っていかれる。
...ρ(。 。、 )
とはいえ、CADはプリント基板用のEAGLEしかしらないし、前途多難だ。

今日から気合を入れなおして、盛大なプロジェクトを始めよう。
まず、何を作るか。
2足はもう作っちゃったしなぁ。
調整がまだまだ残っているけど……。

アイディアを考えるときaxseeはいつもインターネットを使う。
他のものからインスピレーションを得るのだ。(パクる。)
(;^_^A
検索してみると、ロボット入門者はロボアームを作っている。
そういやトラ技Interfaceでも特集やってたっけ。
でも手先はUFOキャッチャーのクレーンみたいになっている。
人間ぽくないなぁ。
あ、思いついた。ヽ(´▽`)ノ
サーボをいっぱい買って、5本指のロボハンドを作ろう。
ちゃんと設計すれば、結構インパクトがあるのができそう。
しかも、いくらトルクの小さいプチロボサーボでも5本指なら缶コーラくらい持ち上げられるんじゃないかな。^^;

初めは設計から。
CADの勉強が完了するまでは、FLASHで設計。
え、CADじゃない?
使い慣れたソフトのほうがちゃんとできるんですよ。

ここで肝心なことに気づいた。
プチロボの制御基板が制御できるサーボの数は9個。余談だが、この制御基板はあの鳥型ロボットに使われているのと同じもの。
人間の手と同じ構造でいけば、関節は15個ほど。自由度を考えればもっと多くのサーボが必要……。
うーん困った。
完全に制御するにはプチロボが2体は必要そうだ。
そんなお小遣いはないよぉ(´Д⊂)

よし、全部自由に制御するのは妥協しよう。(;^_^A
指は親指以外は同じ形だし、きっと同じ信号でいいだろう。
でもせめて"じゃんけん"くらいはできてほしい。
ロボアームにできないことをやらないと自慢できないしね。
てということで、左の設計図のような感じで行こうと思う。
人差し指と中指を同じ系統にし、薬指と小指も同じにする。そうすればちょうど9種類の信号で15個のサーボを制御できるじゃん。しかもチョキのモーションも作れそう。
見た感じ大きな負荷もかかりそうな場所はないので、後は電圧源の出力電流が足りるかが心配。まぁダメだったらPC用電源で行こう。
| 書いた人:axsee | プチロボ | 22:28 | comments(0) | trackbacks(0)
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