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scie and axsee's electronics weblog.
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プチロボサーボ買い足し失敗? このエントリーを含むはてなブックマーク
ロボハンドを作るためにプチロボサーボを買い出しにいかなきゃいけない。
シリコンハウスblogにプチロボサーボ10個セットが9,450円と書かれていたので、これを目当てに日本橋へ。
大人買い。大人買い。O(≧∇≦)O

日本橋はaxseeにとってディズニーランドよりも行くのが楽しみなところだ。
電子部品やパソコンパーツがいっぱいあって、店をあちこち見回ってるだけで1日が終わる。
見ているだけならいいのだけど、珍しい素子があるとつい手にとってしまう。で、買っちゃう。(; ̄O ̄)
毎日行くこともできないので、使う予定がなくてもついでにいろいろ買う。よく部品を壊すaxseeは、念のためにと大人買いしてしまうのも悪い癖。
そうしてどんどん使えないゴミがたまっていく……。
いや、ゴミじゃない。いつか使う予定なんだ。ヾ(;´▽`A

サーボ10個+ゴミをGETし、家に帰ってサーボをよく見るとなんかいつものプチロボサーボと違う。姿かたちは同じなのだけど、ラベルの色が青くなってる……。
サーボよく見比べると型番違うじゃん。
(´Д⊂)
茶色のほうはES070Aと書かれているが、青いほうはEK2-0500と書かれている。
外形は同じようだけれどホーンは互換性がないみたい。茶色サーボのホーンは青サーボに入るが、逆は入らなかった。
でも、制御基板につないで見ると、動作は完全に同じ動きをしてくれる。
フリー命令なども無事動いた。
こうなってくるとサーボのデータシートがほしいところだけれど、メーカー公式ページと思われる場所は表示されない。落ちてるのかな。
プチロボサーボのメーカー「E-SKY」公式HPはhttp://www.twf-sz.com/に引越しされたようです。

うーん。2種類のサーボが混在するのは気分的にはちょっとやだけど、まぁいっか。

早速、ロボハンドの製作に取り掛かろうとしたが、こちらのblogを拝見させてもらったらガンキャノンが動いてるではないですか。
しかもaxseeドムとは違い、ASIMOみたいに歩いてる……。
なるほどー。ドムがちっとも前に進まないのは重心移動ができてないからかぁ。
ガンキャノンの動きは非常に参考になった。こうなってはジオン軍も頑張らないと。

早速ドムの組み方を根本的に変更。重心移動ができるように、股関節と足首が横に動くようにした。
これで股関節は前後には動かない。進むときはひざの力だけで進むしかないのが心配だ。
でもサーボのトルクが何とかなれば、これで進めそうだ。念のために足の裏に滑り止めを増設した。

実際の動きはこちら
※ムービーが消失したため、現在ムービーを見ることができません。

進めなかったです。(´Д⊂)
むしろ後ろに進んでます。胴体を逆につければ完成だけど……。

原因は腰の動きがないことじゃないかと思う。
ひざを曲げるところまではいいが、股関節の前後の動きを廃止してしまったため、前に足を持っていけない。腰があれば、何とかなりそうだけど。やっぱりサーボ6個での制御には無理があったかな。よし、あと2個追加しよう。
| 書いた人:axsee | プチロボ | 16:14 | comments(6) | trackbacks(1)
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コメント
いつもお世話になっております。シリコンハウス共立の則武と申します。この度はトラックバック企画にご参加いただき誠にありがとうございます。

プチロボに使用しておりますサーボモータのメーカー「E-SKY」の公式HPはhttp://www.twf-sz.com/
に変更されております。

つい最近、メーカー本社の引越しがあり、その際にホームページ自体も大きく作り変えられました。型番の変更もそれに伴うものでしたので、仕様の変更は無いだろうと勝手に判断し、十分な確認作業をしておりませんでした。ご迷惑をお掛けし誠に申し訳ございませんでした。メーカーに問い合わせたところモータのスペックに変更はないとのことですが、ホーンの変更については何の連絡も無かっただけに、鵜呑みにするわけにもいきません。追って確認していく所存であります。

できるだけ安価なロボットキットをご提供したいという思いで、この中国製のサーボを採用した次第ではありますが、だからといってお客様にご迷惑をお掛けするわけにはいきません。これからも改善を重ね、高い品質を維持しつつ、尚且つ更に安価な「プチロボ」を目指していきたいと考えておりますので、axsee様には今後ともお力添えのほどよろしくお願い申し上げます。
| シリコンハウス則武 | 2006/09/10 2:11 PM |

はじめまして。プチロボを購入しようと思っているのですがサーボの動作角がよく分からないのです。実際にプチロボを使ってみてどれくらい回るのか知りたいのですが・・・axseeさんの感想を聞かせていただけませんでしょうか?
よろしくお願いします。
| 篠原優 | 2006/09/10 8:46 PM |

>シリコンハウス則武さま

コメントありがとうございます。
E-SKYのページは訂正しておきます。
プチロボサーボの変更点はだいだいわかりました。
ギアを交換すれば新しいタイプのサーボホーンも使えるみたいなんで安心しました。
| axsee | 2006/09/11 6:23 AM |

>篠原優さま

コメントありがとうございます。
動作角の件ですが、あくまで私の場合ですが手で回してみると、だいたい180度以上回ります。(200度くらい)
ただし、プチロボ付属の制御基板と制御ソフトを使用してプチロボサーボをまわすと170度くらいが限界です。
まだマイコンから自分でPWMを出して回してみたことがないので、サーボの仕様なのか制御基板の仕様なのはわかりません。
また個体差もあるようで、10個とも微妙に動作角が違っていました。
私の場合、差はほんの数度だったのであまり気にはなりませんでした。
一応、下記のURLに回してみた動画をUPしておきました。

http://theweeklyherald.web.fc2.com/puchirobo/ugoki.html
上の動画は制御基板を使い、最小から最大までの角度まで回しています。
下の動画は手で回せる範囲で回しています。
左側のボタンを押して再生させてください。
動画の再生にはAdobe Flash Player 9が必要です。

他にも、私でお答えできることならば、答えさせていただきます。
| axsee | 2006/09/11 6:28 AM |

動画付きの解説ありがとうございます。分かりやすくて助かります。
サーボに個体差があるとは・・・170度くらい可動範囲があるとガンプラなどに組み込んでみても使えそうですね。
サーボはE-SKYだということですがネットで探してもデータシート無いみたい。困ったものです。
サーボの動作する適正な電圧に信号線の適正な電圧・これが分からないとコントロールボードを自作しようにもどうしたらいいのやら。

一度購入して検証してみるのが一番かな。
| 篠原優 | 2006/09/11 11:34 PM |

>篠原優さま

なかなかデータシートは見つかりませんが公式ページにある程度のスペックなら掲載されています。
参考になれば幸いです。
http://www.twf-sz.com/english/products.asp?prodid=0102
適正電圧などはまだ見実験ですが、個人的な予想ではサーボ駆動の電圧6V、信号線の電圧は5Vで問題なく動くと思います。

プチロボのトラックバック企画が終わったら、私もこのサーボについていろいろ実験してみたいと思っています。(12Vで動かしてみたり)
価格も1つ1000円程度なので、1度購入してみるというのもいい考えだと思います。
| axsee | 2006/09/12 6:45 AM |

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プチロボの仕様変更についてのお知らせ
「プチロボ」に使用しているサーボモータ E-SKY社製「EK2-0500」には新パッケージ(グレー)と旧パッケージ(オレンジ)があります。パッケージに記載されているメーカー型番は共に「EK2-0500」ですが旧パッケージに梱包されているサーボモータには「E
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